平成5年度から8年度までに行われた車々間走行データ伝達システムの開発に関するフィージビリティスタディ（FS）は、その技術的実現の可能性を実証実験によって検討、確認し、その技術開発の方向を検討することを目指したものであった。この機能は、多くの車に装備されて初めて威力を発揮するものであり、実用仕様の設定には、普及発展のプロセスの考慮やプロトコルへのロバスト性の付与等さらなる技術課題が残されていた
本FS（フェーズII）は、前FS（フェーズI）の成果を踏まえて、発展プロセスや長期的な技術の進展に留意しながら高度な走行支援システムに利用できる普及初期の車々間通信システムの基本案を提案するとともに、その有効性を実証実験によって検証することを目指すものである。これまでのFSで得られた成果や技術的知見を踏まえて、路車間通信等との連携、技術の標準化や実用化への手順を考慮した車々間データ伝達技術の全体構想を整理した上で、隊列走行をはじめとする関係方面で研究される走行支援機能やドライバの求める走行支援情報システムへの適用を想定した通信機能、関連機能を検討し、実験システムを試作して、技術的フィージビリティを確認する
今年度は、昨年度行った導入初期型の車々間通信プロトコル基本仕様の検討と個別機能実験、及びレーダ、DGPS、慣性航法装置をインテグレーションした相対位置計測システムの検討と個別機能実験の結果を踏まえ、FSの集大成として協調走行の実証実験と公開実験（デモ2000）を行い、車々間通信技術、車両相対位置計測技術と車両制御技術の技術的フィージビリティを検証した。本報告書はその成果をまとめたものである
第I部 車々間通信の協調走行への応用に関する研究
第１章 フィージビリティスタディの概要
第２章 車々間通信機能の検討
第３章 相対位置計測と計測媒体の検討
第４章 応用実験シナリオとシステムの検討
第５章 デモ2000
第６章 技術発表
第７章 まとめ
第II部 自動追従走行技術の研究
第１章 研究の背景と目的
第２章 研究経過
2.1 研究の流れ
2.2 運転切り替えに関する問題点
2.3 自動運転の福祉車両への応用
第３章 実験と成果
3.1 ドライビングシミュレータを用いた実験
3.2 実車実験
第４章 まとめ
|
|